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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/52655

Title: 具有特殊結構的非線性系統之多重函數不等式狀態限制穩定控制器設計
Authors: 容志輝
吳政郎
Contributors: 國立臺灣海洋大學:電機工程學系
Keywords: 非線性系統
狀態限制
控制Lyapunov函數
狀態回授控制器
障蔽法
Date: 2019-08
Issue Date: 2019-12-09T08:26:54Z
Publisher: 科技部
Abstract: 摘要: 本計畫主要針對具有特殊結構(Brunovsky form、strict-feedback form、p-normal form)的非線性系統,擬發展barrier control Lyapunov function (BCLF)以解決其具有多重函數不等式狀態限制的穩定控制器設計問題。首先,我們將提出對這些特殊結構非線性系統之control Lyapunov function (CLF)的找法;接著我們結合CLF以及對應限制條件所設計的障蔽函數以建構系統對應的BCLF,並據此設計滿足狀態限制條件的穩定控制器;另外,我們將證明BCLF存在的充分條件;最後,我們將以例子驗證我們所得到的理論結果。
URI: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/52655
Appears in Collections:[電機工程學系] 研究計畫

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