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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/51526

Title: 影像處理及模糊控制在船舶進港時避碰之應用
Authors: 曾慶耀
李信德
余萬勇
湯國魁
Contributors: 國立臺灣海洋大學:運輸科學系
Keywords: 影像處理
疊標導航
船舶避碰
模糊控制
自航器
Date: 2011-02
Issue Date: 2018-12-06T02:39:08Z
Publisher: 中國造船暨輪機工程學刊
Abstract: 摘要: 本文主冒的令利用影像處理技術及模糊控制自航器,以小型船船為測試平台,探討於船抽入港過程中治特定
導航疊標線前進如遭遇固定障礙物時,經由影像處理單元計算本船與障礙物之相對方位及距離資訊,並提供給模
糊自航器完成自動避碰航行。實驗之進行乃透過架設於本船船艙之旋轉Charge Coupled Device (CCD)攝影
機,擷取位於障礙物(他船)之識別目標圓桶,並經由影像處理計算目標圓桶質心位置等資訊,以做為估算
本船與障礙物相對方位及距離之依躁。當本船完成避碰操演後,再經由原導航疊標及自航器將船船導引回
至預定航道線上 本文之實驗軟體使用MATLAB/ Simulink xPC Target環境,在影像處理方面採用HSV色彩
模型,經由適當選取影像成分中H,S,V之篩選值來達到目標物辨識選定 。最後於國立台灣海洋大學小艇
碼頭水域進行測試,由本船之整體航行軌跡趨勢顯示本丈所提之藉由影像辨識及模糊控制來達到船船自動
避碰確有其可行性 唯本船與障礙物間之距離估測精確度仍有待提昇,以確保本文所提系統於實際港區應
用之安全性及可靠性。
Relation: 30(1) pp.17-29
URI: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/51526
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