National Taiwan Ocean University Institutional Repository:Item 987654321/49836
English  |  正體中文  |  简体中文  |  全文筆數/總筆數 : 27320/39164
造訪人次 : 2477903      線上人數 : 33
RC Version 4.0 © Powered By DSPACE, MIT. Enhanced by NTU Library IR team.
搜尋範圍 進階搜尋

請使用永久網址來引用或連結此文件: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/49836

題名: 視覺回授機械手臂繪圖系統之實現
Implementation of a Visual Feedback Robot Arm Painting System
作者: Hsu, Feng-Ting
徐逢廷
貢獻者: NTOU:Department of Electrical Engineering
國立臺灣海洋大學:電機工程學系
關鍵詞: DOBOT機械手臂;逆向運動學;正向運動學;OpenCV;影像輪廓點偵測
DOBOT mechanical arm;inverse kinematics;direct(forward) kinematics;OpenCV;contour detecting
日期: 2017
上傳時間: 2018-08-22T07:12:49Z
摘要: 本論文採用DOBOT機械手臂配合單晶片開發板,進行影像處理與機器手臂繪圖的系統整合。藉由Pi Camera的影像串流或是圖片資訊,配合整合在Raspberry Pi2 內的OpenCV函式庫,進行影像處理找出輪廓點後分類並演算出繪圖路徑點,再經由Arduino將路徑點傳輸給手臂繪圖。從實驗結果可以看出我們可以將圖像輪廓座標點透過機械手臂來繪製。最後配合Pi Camera拍攝的即時影像後透過機械手臂繪製。
This paper use a DOBOT mechanical arm with a single-chip Evaluation Board to implement a visual-based robot arm drawing system. The Raspberry Pi catches the image stream with a Pi camera, and then getting the path points of contours. The obtained data is transmitted to an Arduino board to control the robot arm for drawing. By experiments, it is clear that the robot arm is able to draw curves extracted from image data caught by Pi camera as desired. At last, taking instant image by Pi camera to draw through the Mechanical arm.
URI: http://ethesys.lib.ntou.edu.tw/cgi-bin/gs32/gsweb.cgi?o=dstdcdr&s=G0010553015.id
http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/49836
顯示於類別:[電機工程學系] 博碩士論文

文件中的檔案:

檔案 描述 大小格式瀏覽次數
index.html0KbHTML9檢視/開啟


在NTOUR中所有的資料項目都受到原著作權保護.

 


著作權政策宣告: 本網站之內容為國立臺灣海洋大學所收錄之機構典藏,無償提供學術研究與公眾教育等公益性使用,請合理使用本網站之內容,以尊重著作權人之權益。
網站維護: 海大圖資處 圖書系統組
DSpace Software Copyright © 2002-2004  MIT &  Hewlett-Packard  /   Enhanced by   NTU Library IR team Copyright ©   - 回饋