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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/42257

Title: 模糊線性二次調節器於多軸運動之應用
Authors: 黃章政;傅群超
Contributors: 國立台灣海洋大學:機械與機電工程學系
Keywords: 模糊邏輯控制器;線性二次調節器
Date: 2004
Issue Date: 2017-05-04T01:20:46Z
Publisher: 國立台灣海洋大學
Abstract: 摘要:本研究主要目的為提出一套方法於雙軸伺服機構上,在相同的線速率下,根據路徑與水平軸的夾角 及角度變化率 ,先利用線性二次式調節器求得多組的最佳化PID控制器參數,再使用模糊邏輯控制器提高對於不同輪廓路徑的適應能力,以達成降低輪廓誤差之目的。
由方程式(2.4)可知,可藉由降低追蹤誤差間接地改善輪廓誤差,因此本研究使用PID控制器與前饋控制器之雙軸非耦合架構,以簡化控制器設計,並以心型路徑為參考輸入命令,進行實驗。由實驗結果得知,在角度變化急遽的情況下,對於輪廓誤差的改善,也有相當好的效果。
URI: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/42257
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