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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/42166

Title: 平面與球面六連桿平臺機構之研究-運動分析及工作空間
Authors: 唐聰隆;林鎮洲
Contributors: 國立臺灣海洋大學:機械與機電工程學系
Keywords: 平面;球面;六連桿;平臺;方位;工作空間
Date: 1995
Issue Date: 2017-04-28T02:51:35Z
Publisher: 國立臺灣海洋大學
Abstract: 摘要:本研究之目的在於探討平面與球面六連桿平臺式機構之(1)運動分析與(2)
工作空間。過去曾有關於三個自由度八連桿操縱機構的提出,本研究以六
連桿機構為骨架,因三個自由度之平臺操縱機構其最少桿數為六桿,當桿
數減少可預期其桿件間干擾亦可降低,相對地;機構的有效工作範圍則可
增大,而無論平面或球面六連桿平臺式機構過去鮮少有提出者,運動分析
與工作空間的瞭解為機構最基本卻也是最重要的。關於運動分析;在此討
論位置及速度之前向運動、逆向運動。關於工作空間,於平面和球面六連
桿平臺式機構,我們分別就特定方位工作空間、總工作空間、主工作空間
加以討論並使其中之一Dyad可如同串接式機構般靈活運動。於球面六連桿
機構文中則求得方位工作空間、總工作空間、主工作空間滿足於所有球面
之條件。本研究中為減少機構負載考量,指定三輸入連桿為接近地桿之三
桿,推導時以滿足Grashof定理為考量,且皆為一般式。
URI: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/42166
Appears in Collections:[機械與機電工程學系] 博碩士論文

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