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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/42164

Title: 帶驅動水下機械臂之設計與適應控制
Authors: 黃清復;林鎮洲
Contributors: 國立臺灣海洋大學:機械與機電工程學系
Keywords: 水下機械臂;帶驅動;適應控制;慣量相關;估測參數
Date: 1999
Issue Date: 2017-04-28T02:39:47Z
Publisher: 國立臺灣海洋大學
Abstract: 摘要:本研究是探討以適應控制法則應用於雙軸帶驅動水下機械臂運動控制的相關問題。由於水下環境的變動性與複雜度相較於陸地環境通常增加許多,使得水下載具或水下機器人在運動控制上增加許多困難度。適應控制可藉線上參數估測進行系統參數的更新,使得系統較易於收斂。我們提出以慣量相關適應控制法則應用於水下機械臂之軌跡控制以增加系統的強健性。文中對雙軸帶驅動水下機械臂以適應控制與古典控制進行實驗,並且比較二者之系統表現。我們亦探討未估測項對於系統之影響。由實驗結果顯示,適應法則會有將該項的效應分配於其他的估測參數項上的強健性表現。但若是變動過大則控制器亦無法對系統作較佳的控制。
URI: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/42164
Appears in Collections:[機械與機電工程學系] 博碩士論文

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