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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/42162

Title: 應用類神經網路於水下機械臂之定位校正
Authors: 盧志忠;林鎮洲
Contributors: 國立臺灣海洋大學:機械與機電工程學系
Keywords: 水下機械臂;類神經網路;倒傳遞演算法;定位精確度
Date: 2002
Issue Date: 2017-04-28T02:28:58Z
Publisher: 國立臺灣海洋大學
Abstract: 摘要:本研究是探討以類神經網路應用於水下機械臂定位精確度校正之相關問題。水下機械臂之定位由於洋流與水下載具之動態效應影響,使其極不易達成高精確度;在本先期研究中,我們將暫不考慮洋流等外在負載影響,主要著力於解決機械臂因加工、組裝、傳動等誤差所造成之定位誤差問題。我們首先進行機械臂精確度及重現性實驗,探討誤差產生之因素,再將機械臂各種誤差所形成的誤差量視為一系統誤差,針對此系統誤差進行線性回歸分析,最後利用此線性回歸建立資料庫並以類神經網路─倒傳遞演算法則進行校正工作。由驗證實驗顯示,經類神經網路構成校正後之機械臂定位精確度比未校正前有顯著提昇。
URI: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/42162
Appears in Collections:[機械與機電工程學系] 博碩士論文

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