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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/41057

Title: 結合影像識別及遠端遙控於服務型機器人之應用
Application of Image Recognition and Remote Control to a Service Robot
Authors: 莊季高
Contributors: 國立臺灣海洋大學:通訊與導航工程學系
Keywords: 服務型機器人;影像處理;圖形識別;遠端遙控;自適應共振理論;模糊系統;自動導航
Date: 2014-12
Issue Date: 2017-02-08T03:31:56Z
Publisher: 行政院國家科學委員會
Abstract: 摘要:本計畫是結合影像識別、智慧型系統及 WiFi 無線通訊於服務型機器人之應用, 期望設計一部具備搭乘電梯、傳遞公文、遠端遙控、室內監視等功能的服務型機器人。 本研究利用智慧型控制及智慧型系統,選擇適合之類神經網路於影像辨識,並以模糊 系統設計控制器。主要目的是整合 HSV 色彩空間的影像處理、自適應共振理論的圖 形識別以及模糊控制系統,應用在輪式移動機器人自動搭乘電梯及傳遞公文。自適應 共振理論主要是使用在辨識電梯按鈕,這是一種競爭式學習規則應用在圖像辨識上。 模糊理論是應用於控制器設計,它不需要複雜的數學計算公式,可以運用在路徑追蹤 上。硬體實現將使用 Labview 2010 做為人機介面,利用角度以及距離作為輪式機器 人路徑追蹤的依據。本研究要尋找具備適應環境變化能力之類神經網路於影像識別, 適應性模糊控制法則於控制策略之訂定,並建立結構簡單、學習快速的適當演算方 式,以便在硬體實現時,可使得成本降至最低。本研究將應用一簡便型輪式機器人, 結合超音波距離感測模組、紅外線測距感測器、攝影機、無線通訊模組、雷射測距感 測器等,進行自動導航、尋跡、避撞、巡邏及監視。在即時室內監視之應用上,本研 究將使用 Visual studio 2008 來撰寫人機介面,以 C#語言撰寫影像處理、模糊控制器、 無線攝影機和 Zigbee 無線通訊,作為電腦端之間的數據傳遞。經由網路攝影機擷取 到的環境影像,利用 HSV 色彩空間轉換,篩選出目標物,再透過影像處理技術與距 離演算法,計算機器人與目標物的實際距離,以控制機器人觸控標的圖形或追隨目標 物。模糊系統將應用在攝影機的伺服馬達控制與機器人控制器的設計上,機器人可執 行監控動態目標物。影像經由 WiFi 無線傳輸傳送至手機上,手機可遠端遙控機器人 前進、後退、左右轉,並進行室內巡邏監視。
Relation: NSC102-2221-E019-012
URI: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/41057
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