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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/41007

Title: 平行修正導航法於電腦數值模擬及操船模擬機之導航控制驗證探討
A Verification Study of the Parallel Correction Guidance Scheme by Using Numerical Simulation and Ship Handling Simulator-Based Experiments
Authors: 李信德
Contributors: 國立臺灣海洋大學:運輸科學系
Keywords: 視線導航法;平行修正導航法;自航控制器
Date: 2016-07
Issue Date: 2017-02-08T01:17:48Z
Publisher: 科技部
Abstract: 摘要:本研究將提出一新的平行修正導航法之設計概念並運用於船舶航行路徑跟隨(Path Following)之應用模擬驗證。傳統船舶於大洋航行時經常運用航路規劃(Path Planning) 並結合路徑軌跡追蹤自航器(Track-Keeping Autopilot)來完成船舶航行路徑跟隨之應 用。而最常引用之船舶導航法即為視線導航法(line-of-sight),然而視線導航法僅僅針對 目標點來產生參考航向角來導航,而並未考量與原設定之導航路徑間之差異,亦即並 未將船舶於大洋航行時受到環境外力干擾而產生之航道偏差量納入考量,此將間接影 響後續之路徑跟隨效果。本研究所提出之平行修正導航法則將此環境外力產生之航道 偏差量當成迴授修正量,並利用此偏差量來產生相對之船舶修正參考航向角,使其能 迅速將船舶導引回原規劃之航行路徑上。本計畫將先使用電腦數值模擬方式探討此平 行修正導航法於船舶路徑跟隨模擬測試之可行性,同時用以找出較佳之導航修正模 式。隨後則利用操船模擬機設備進行驗證此平行修正導航法,並評估環境外力干擾下 之導航成效,藉由比較不同導航法之軌跡收斂特性來分析導航控制結果。研究實驗將 可具體評估此平行修正導航法與傳統視線導航法之應用差異性,並進行導航法配合控 制器性能對船舶導航性能之探討。
Relation: MOST104-2221-E019-043
URI: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/41007
Appears in Collections:[運輸科學系] 研究計畫

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