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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/33762

Title: 三度空間中任意形狀機器人之最短路徑規劃(I)
Authors: 詹景裕;張啟隱;謝宛霖;蘇健民
Contributors: 國立臺灣海洋大學:運輸科學系
Keywords: 向量式資料結構;避碰;詹氏最短路徑搜尋演算法;網格式資料結構;;多球滾動模型;機器人領域範圍
Date: 2004-08
Issue Date: 2013-05-29T07:28:49Z
Publisher: 行政院國家科學委員會
Abstract: 摘要:最近我們提出了一個新的方法來解決機器人於任意形狀障礙物空間中的路 徑規劃問題,不同於以往機器人路徑規劃的相關研究大都是在向量式資料結構 (vector data structure)的架構下進行,本文中採用網格式資料結構(raster data structure)的方式完成機器人的路徑規劃。這個方法最主要可分為兩個部分,第一 個部份運用圓近似模型將機器人簡化為幾個點的組合,接著運用障礙物擴張法求 得虛擬障礙物,進而將工作空間中機器人與障礙物的複雜關係簡化為幾個點的組 合與虛擬障礙物的關係,第二個部份利用詹氏最短路徑搜尋演算法(Jan』s shortest path searching algorithm),及第一部份中所求得機器人的簡化點於虛擬障礙物的 工作空間中進行路徑規劃,上述之路徑規劃可分為單圓近似與多圓近似兩種模式 再加入機器人旋轉的觀念,我們可以發展出四種不同之路徑規劃演算法,分別為 單圓平移路徑規劃、單圓旋轉路徑規劃、多圓平移路徑規劃與多圓旋轉路徑規劃, 前面兩種的時間複雜度為O(N),後面兩種為O(sN),其中N 為網格圖上之網格 數,s 為判斷點的數目,而在這四種不同的路徑規劃中以多圓 旋轉路徑規劃所求 出之路徑為最短的路徑。 本計劃中預期配合先前所得之成果建構出3D 空間中環境,並利用單、多球 滾動模型以規劃單組任意形狀機器人最短路徑。第二年將利用機器人領域範圍 (Robot Domain)的觀念以規劃可避碰的多組任意形狀機器人最短路徑。
Relation: NSC93-2212-E305-001
URI: http://ntour.ntou.edu.tw/handle/987654321/33762
Appears in Collections:[運輸科學系] 研究計畫
[商船學系] 研究計畫

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