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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/28328

Title: 類神經模糊自航器在船舶航向及軌跡追蹤之應用
Authors: 黃文煒;李信德;曾慶耀
Contributors: NTOU:Department of Communications Navigation and Control Engineering
國立臺灣海洋大學:通訊與導航工程學系
Keywords: 類神經網路;模糊;視線導航;軌跡追蹤
Date: 2010
Issue Date: 2011-10-21T02:37:04Z
Publisher: 第22屆中國造船暨輪機工程研討會,台北
Abstract: 摘要:船舶於海上航行時,其運動行為隨著海況變化而改變,這些外在環境影響是隨機且不易預測的,很難建立其精確的數學模式,因此傳統的控制方法較難獲得良好的控制效果。一般而言,類神經網路與模糊理論並不需要受控體具有精確的數學模式,對於受控體模式參數的變化有較強的適應能力。因此,類神經網路與模糊理論在許多不同領域上得到了廣泛的研究和應用。本文主旨在於以類神經網路結合模糊理論之控制法,針對船舶模式進行自航器設計,經由一序列之航向變化控制,完成船舶對於預設的參考目標之軌跡追蹤控制。於路徑點軌跡追蹤模擬中,本文結合視線導航(Line-of-sight Guidance)法計算參考航向角,進行路徑點(waypoints)軌跡追蹤控制試驗。總結,本研究使用MATLAB所提供之類神經網路工具箱(Neural Network Toolbox)與模糊邏輯工具箱(Fuzzy Logic To olbox),並結合Simulink進行模擬實驗,完成了航向保持、航向變換、路徑點軌跡追蹤等模擬,確認了本文所提出之自航器設計法之可行性。
URI: http://ntour.ntou.edu.tw/handle/987654321/28328
Appears in Collections:[通訊與導航工程學系] 演講及研討會

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