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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/28273

Title: 影像處理在小型船舶航行避障之探討
Authors: 湯國魁;余萬勇;李信德;周益賢;黃肇珩;張正鈺;曾慶耀
Contributors: NTOU:Department of Communications Navigation and Control Engineering
國立臺灣海洋大學:通訊與導航工程學系
Keywords: 影像處理;疊標導航;船舶避障;內模式控制
Date: 2010
Issue Date: 2011-10-21T02:36:38Z
Publisher: 第22屆中國造船暨輪機工程研討會,台北
Abstract: 摘要:本文主旨在於以小型船舶為測試平台,探討船舶於入港過程,沿特定導航疊標線前進時遭遇固定或移動障礙,利用影像處理技術計算本船與障礙物之相對方位資訊,提供給自航器以完成避碰操演。實驗之進行乃透過架設於本船船艏之CCD攝影機,擷取置於障礙物(他船)之目標圓桶,並經由影像處理計算目標圓桶質心位置等資料,以做為估算本船與他船相對方位之依據。當本船完成避碰操演後,再經由疊標導引及自航器將船舶導引回至預定航道線上,以完成後續之進港或靠泊操演。本文之實驗軟體使用MATLAB/Simulink xPC Target 環境,在影像處理方面採用HSV色彩模型,經由適當選取影像成分中H[色調(Hue)]與S[飽和度(Saturation)]的篩選值max H 、max S 與max H 、min S 值達到目標物選定。首先於陸地上以人工方式移動船舶位置,並觀察船艏航向角之變化,以測試影像演算法之可靠度及所提方案之可行性。最後進行海上測試,以確認藉由影像辨識來達到船舶航行自動避障之實務可行性。
URI: http://ntour.ntou.edu.tw/handle/987654321/28273
Appears in Collections:[通訊與導航工程學系] 演講及研討會

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