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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/12699

Title: 球面六連桿方位操縱機構之最佳化設計
The Optimal Design of Spherical Six-Bar Orientational Manipulators
Authors: 林鎮洲
Contributors: NTOU:Department of Marine Engineering
國立臺灣海洋大學:輪機工程學系
Keywords: 球面速桿機構;方位操縱機構;靈活度;工作空間;最佳化設計
Spherical linkage;Orientational manipulator;Dexterity;Workspace;Optimumdesign
Date: 1994-08
Issue Date: 2011-06-29T07:55:34Z
Publisher: 行政院國家科學委員會
Abstract: 摘要:本研究的目的是探討三個自由度的球面六 桿機構應用於方位操縱目的時的最佳化設計. 最佳化設計的考量將由:(1)最大工作空間;(2)機 構運轉靈活度的空間等向性分別探討.並聯式 操作機構與串接式機構相比較具有較高剛性, 較高負載能力與控制較精確的優點.在方位操 縱方面的應用,過去曾有球面八連桿平台式方 位操縱機構之設計.本計畫提出利用球面六連 桿為方位操縱機構之骨架.因三個自由度之平 台式操縱機構其最少桿件數為六桿.當桿件數 減少,可預期其桿件間干擾亦可降低.相對地,機 構的有效工作範圍則可增加.本研究將從機械 運動學的觀點,從事機構的設計最佳化.除了最 大工作空間外,靈活度之空間等向性亦為操縱 機構設計的重要考量.對一般功能的操縱機構 而言,吾人通常希望空間中的任一方位具有相 同(或相近)的運動性能(如機械效益或靈活度)以減低機構之性能不均勻現象.根據最佳設計 的結果,我們將建立一可工作之實體模型,以驗 證實際與理論之差異.
Relation: NSC84-2212-E019-002
URI: http://ntour.ntou.edu.tw/ir/handle/987654321/12699
Appears in Collections:[輪機工程學系] 研究計畫

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