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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/11175

Title: 水下感測元件及系統之研發應用於水下作業---總計畫(II)
The Development of Sensors and Systems for Underwater Operations (II)
Authors: 張忠誠;林鎮洲;林俊華;陳柏台;王榮華
Contributors: NTOU:Department of Electrical Engineering
國立臺灣海洋大學:電機工程學系
Keywords: 水下感測元件;水下作業;超音波影像感測系統;運動感測系統
Date: 2004
Issue Date: 2011-06-28T08:08:34Z
Publisher: 行政院國家科學委員會
Abstract: 本整合計劃主題在水下感測元件系統應用於水下作業之研發,而總體目標將以超音波影像感測系統、運動感測系統研發,以應用於水下作業為主。本研究第二年主要著重於整合水下機械臂之運動狀態感測系統之建立與測試,以及超音波陣列影像定位系統之水下測試工作。同時完成不同成像模擬及影像處理之原理分析工作;也整合完成運動感測系統之架構及位移、姿態的量測,同時進行水下感測元件系統應用於水下作業整合之工作。
目前本研究已完成壓電陶瓷換能器陣列及高頻電容式超音波陣列之製作,亦完成掃瞄電子電路製作及訊號擷取工作,且已將壓電陶瓷換能器與高頻電容式超音波陣列架設於子計畫五之六軸平台及機械臂上。另外,成像方面也完成 T 字型陣列系統之初步實際訊號成像工作,同時影像處理部份亦嘗試進行物件邊緣、影像強化物件輪廓擷取與目標物定位處理工作。在運動感測部份已完成新機械臂各軸防水旋轉電位計之安裝,並可即時監控機械臂各軸角度。在控制部分,我們完成透過解D-H座標逆向解析解求得各軸角度並以模糊控制做定位校正工作。同時本計劃已架構完成水下作業之測試系統,也完成初步水下作業之整合測試。
Relation: NSC93-2611-E019-010
URI: http://ntour.ntou.edu.tw/ir/handle/987654321/11175
Appears in Collections:[電機工程學系] 研究計畫

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