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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/11141

Title: 遠端操控水下機械臂系統應用於水下施工作業之技術研發---子計畫I:遠端操控機械臂系統應用於水下施工作業之測距技術研發(II)
Distance Measurement Technology Development of Teleoperated Robotic Manipulater System for Underwater Constructions (II)
Authors: 張忠誠
Contributors: NTOU:Department of Electrical Engineering
國立臺灣海洋大學:電機工程學系
Keywords: 水下施工;測距技術;遠端操控機械臂系統
Underwater construction;Distance measurement technology;Teleoperated robotic manipulater system
Date: 2002
Issue Date: 2011-06-28T08:08:29Z
Publisher: 行政院國家科學委員會
Abstract: 本計劃使用超音波測距元件裝置於自製水下機械臂以及雷射裝置於水下運動模擬器,配合影像模組進行目標物的座標定位及測 距試驗,由測距系統所得之資料提供機械臂與目標物之間的距離,利用水下運動模擬器模擬水下載具之運動讓水下機械臂系統能在接近實際水下作業狀態下進行目標物夾取之實驗,同時建立水下作業流程設定。為求測距工作較準確,本計劃以分段式測量來提高準確度,我們採用雷射配合攝影機之測距法可得知X、Y、Z 座標但因Z 軸方向誤差較大因而同時以超音波測距來輔助測距以減少誤差,本計劃已完成雷射、超音波測距之整合試驗,在加裝六軸平台模擬器後,實驗中發現雷射掃描用之PTU 轉動誤差加上模擬器之運動,造成操控不準度增加,為減少快速運動所增加之操作困難度,因此正加入雙眼視覺立體對應點匹配之系統以求迅速的獲取目標物3D 座標,再利用裝設於機械臂之測距儀進行第二階段之距離矯正測試,以求得正確之目標位置,可提供半自主式、視窗導引、目標物導向、影像辨識、測距與運動控制特性之水下機械臂系統水下作業之正確測距資料,以進行水下作業工作,另外為改進超音波測距器測距角度之限制,本計劃也已開發完成自製超音波測距系統,完成測距試驗,另外在雷射定位方面也有初步成果。而本計劃之成果也整合其他子計劃完成整合計劃中本年度之在模擬水中ROV 運動狀態下夾取目標物之實驗。
This object of this project focus on the combination of distance measurement ultrasonic devices and laser distance measurement system to offer a accurate target distance information to match image module for setting 3D coordinate of target accuracy and rapidly. The combination of these measurable systems of distance to form a multiple range distance measurement can offer a long measurement range for accurate distance measurement underwater. The accurate 3D coordinate of a target will offer the accurate and rapid operation for the teleoperated robotic manipulator operation underwater. In this experiment, the manipulator is installed on the 6 degree of freedom rotation platforms for simulating the operation of the manipulator on ROV.
Relation: NSC91-2611-E019-004
URI: http://ntour.ntou.edu.tw/ir/handle/987654321/11141
Appears in Collections:[電機工程學系] 研究計畫

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