English  |  正體中文  |  简体中文  |  Items with full text/Total items : 26994/38795
Visitors : 2388486      Online Users : 35
RC Version 4.0 © Powered By DSPACE, MIT. Enhanced by NTU Library IR team.
Scope Adv. Search
LoginUploadHelpAboutAdminister

Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/11130

Title: 遠端操控水下機械臂系統應用於水下施工作業之技術研發(I)---子計畫I:遠端操控機械臂系統應用於水下施工作業之測距技術研發
Distance Measurement Technology Development of Teleoperated Robotic Manipulater System for Underwater Constructions (I)
Authors: 張忠誠
Contributors: NTOU:Department of Electrical Engineering
國立臺灣海洋大學:電機工程學系
Keywords: 遠端控制;機械手臂;水下施工;距離測量
Remote control;Robotic manipulator;Underwater construction;Distance measurement
Date: 2001
Issue Date: 2011-06-28T08:08:28Z
Publisher: 行政院國家科學委員會
Abstract: This object of this project focus on the combination of distance measurement ultrasonic devices and laser distance measurement system to offer a accurate target distance information to match image module for setting 3D coordinate of target accuracy and rapidly. The accurate 3D coordinate of a target will offer the accurate and rapid operation for the teleoperated robotic manipulator operation underwater. In this experiment, the manipulator is installed on the 6 degree of freedom rotation platforms for simulating the operation of the manipulator on ROV
本計劃使用超音波測距元件裝置於自製水下機械臂以及雷射裝置於水下運動模擬器,配合影像模組進行目標物的座標定位及測距試驗,由測距系統所得之資料提供機械臂與目標物之間的距離,利用水下運動模擬器模擬水下載具之運動讓水下機械臂系統能在接近實際水下作業狀態下進行目標物夾取之實驗,同時建立水下作業流程設定。為求測距工作較準確,本計劃以分段式測量來提高準確度,我們採用雷射配合攝影機之測距法可得知X、Y、Z 座標但因 Z 軸方向誤差較大因而同時以超音波測距來輔助測距以減少誤差,本計劃已完成雷射、超音波測距之整合試驗,然在加裝六軸平台模擬器後,實驗中發現雷射掃描用之 PTU 轉動誤差加上模擬器之運動,造成操控不準度增加,為減少快速運動所增加之操作困難度,因此正加入雙眼視覺立體對應點匹配之系統以求迅速的獲取目標物 3D 座標,再利用裝設於機械臂之測距儀進行第二階段之距離矯正測試,以求得正確之目標位置,可提供半自主式、視窗導引、目標物導向、影像辨識、測距與運動控制特性之水下機械臂系統水下作業之正確測距資料,以進行水下作業工作,另外為改進超音波測距器測距角度之限制,本計劃也已開發完成自製超音波測距系統,完成測距試驗,另外在雷射定位方面也有初步成果。而本計劃之成果也整合其他子計劃完成整合計劃中本年度之在模擬水中 ROV 運動狀態下夾取目標物之實驗。
Relation: NSC90-2611-E019-027
URI: http://ntour.ntou.edu.tw/ir/handle/987654321/11130
Appears in Collections:[電機工程學系] 研究計畫

Files in This Item:

File Description SizeFormat
index.html0KbHTML66View/Open


All items in NTOUR are protected by copyright, with all rights reserved.

 


著作權政策宣告: 本網站之內容為國立臺灣海洋大學所收錄之機構典藏,無償提供學術研究與公眾教育等公益性使用,請合理使用本網站之內容,以尊重著作權人之權益。
網站維護: 海大圖資處 圖書系統組
DSpace Software Copyright © 2002-2004  MIT &  Hewlett-Packard  /   Enhanced by   NTU Library IR team Copyright ©   - Feedback