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Please use this identifier to cite or link to this item: http://ntour.ntou.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/11018

Title: 智慧型水下機械臂系統技術研發與實作---子計畫II:智慧型水下機械臂系統工作規劃技術研發
Development of Task Planning Technology for an Intelligent Underwater Robotic Manipulator System
Authors: 鄭慕德
Contributors: NTOU:Department of Electrical Engineering
國立臺灣海洋大學:電機工程學系
Keywords: 規劃;半自主性;遙控潛航區;派屈網路;水下技術
Planning;Semi autonomy;ROV;Petri net;Underwater technology
Date: 2000
Issue Date: 2011-06-28T08:08:11Z
Publisher: 行政院國家科學委員會
Abstract: 水下環境是複雜、不確定而且危險的。因此水下作業由機械臂系統來進行確有其必要性﹔為了改進傳統完全由人工來操作機械臂,其自主性不高的缺點,以及提昇便利性和效率,本論文提出一套應用於水下機械臂系統的工作規劃技術。我們應用彩色派屈網路來定義水下作業的工作模型。此方法針對拆裝程序,其可自動產生工作規劃順序,並針對錯誤進行自動回復。
依照上述的方法,我們設計了一個監督自主式並基於派屈網路正規模型之自動規劃器。並將其整合於自行建構的的水下機械臂系統,並以此驗證本論文方法的正確性及可行性。
Relation: NSC89-2611-E019-022
URI: http://ntour.ntou.edu.tw/ir/handle/987654321/11018
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